Мост назван Пантелеймоновским по находящемуся рядом храму Святого ПантелеИмона (таково ударение в имени святого) Целителя или просто Пантелеймоновской церкви. Улица Пестеля, которую продолжает мост, тоже раньше называлась Пантелеймоновской. На этой улице в доме номер 5 (надстроен и перестроен) недолго жил А.С.Пушкин, "напротив Пантелеймона", как он писал, "у цепного моста". С 1726 г. здесь был деревянный мост-акведук. В 1824 был построен цепной мост. После обрушения подобного цепного Египетского моста этот цепной мост в 1906 г. был разобран и на его месте был построен металлический арочный мост. Высокохудожественной работы роскошные торшеры с фонарями и решетка были установлены в 1912-1914гг. Пантелеймоновский мост с 1923 г. по 1991 г. назывался мостом Пестеля.